本文目錄一覽：

• 1、問(wèn)：? 20 安川機器人有個(gè)碼垛的功能(不是平移命令)，可以直接設置箱子大小，碼垛層數，不知道是用
• 2、發(fā)那科機器人碼垛每堆位置怎么調整？
• 3、機器人如何碼垛
• 4、工業(yè)機器人的碼垛編程方法

問(wèn)：? 20 安川機器人有個(gè)碼垛的功能(不是平移命令)，可以直接設置箱子大小，碼垛層數，不知道是用

碼垛功能，首先你需要把移動(dòng)的關(guān)鍵點(diǎn)在程序里邊記憶一下，你需要手把手教機器人怎么運行。把所有的位置都做一偏。例如你需要先移動(dòng)到貨物抓取位置，移動(dòng)最終的XYZ坐標需要在程序中記憶，然后夾具關(guān)閉指令也需要記憶。。。就是你手動(dòng)抓取的每一步動(dòng)作都得在自動(dòng)的時(shí)候執行一遍，并且記憶，然后機器人就知道如何運行了，說(shuō)白了就是把你所執行的動(dòng)作不停的重復！

發(fā)那科機器人碼垛每堆位置怎么調整？

最近有好些朋友問(wèn)FANUC機器人碼垛如何編寫(xiě)，現在小編給你整理教程出來(lái)了，歡迎分享給更多的朋友學(xué)習，看完后記得在文末點(diǎn)個(gè)贊再走，花時(shí)間整理也不容易??！

對FANUC機器人編程有了解過(guò)的朋友都知道FANUC機器人碼垛有四種方式：B碼垛、BX碼垛、E碼垛、EX碼垛：

碼垛堆積B，對應所有工件的姿勢一定、堆上時(shí)的底面形狀為直線(xiàn)、或者平行四邊形的情形。

碼垛堆積E，對應更為復雜的堆上式樣的情形（如希望改變工件的姿勢的情形、堆上時(shí)的底面形狀不是平行四邊形的情形等）。

碼垛堆積BX、EX

碼垛堆積 BX、EX，可以設定多個(gè)線(xiàn)路點(diǎn)。碼垛堆積 B、E 只能設定一個(gè)線(xiàn)路點(diǎn)。

接下來(lái)我們學(xué)習如何編寫(xiě)B碼垛指令！

碼垛指令如下圖所示；

碼垛指令編寫(xiě)步驟：

1、點(diǎn)擊 指令 → 碼垛 如下圖所示；

2、選擇 PALLETIZING-B B碼垛；

3、進(jìn)入碼垛配置界面，進(jìn)行配置，如下圖所示配置是一個(gè)2行3列4層的碼垛規格；設置完成后點(diǎn)擊 完成 進(jìn)入碼垛底部點(diǎn)設置；

4、此時(shí)需要設定四個(gè)點(diǎn)，讓機器人自動(dòng)計算出其余產(chǎn)品的位置；將光標移動(dòng)到需要設定的位置，然后示教機器人到對應的產(chǎn)品位置，同時(shí)按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來(lái)了，如圖下所示；

5、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個(gè)位置，如下圖所示；

6、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個(gè)位置，如下圖所示；

7、按照第四步步驟進(jìn)行記錄第二個(gè)位置，如下圖所示；

8、點(diǎn)擊完成，進(jìn)入碼垛線(xiàn)路點(diǎn)設置，如下圖所示；

9、將機器人移動(dòng)到接近點(diǎn)(產(chǎn)品放置點(diǎn)上方)，同時(shí)按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來(lái)了，如圖下所示；

10、將機器人移動(dòng)到產(chǎn)品放置點(diǎn)，同時(shí)按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來(lái)了，如圖下所示；

11、將機器人移動(dòng)到逃離點(diǎn)(產(chǎn)品放置點(diǎn)上方，可以與接近點(diǎn)相同)，同時(shí)按住[SHIFT] + 記錄，這樣就把機器人當前的位置記錄下來(lái)了，如圖下所示；

12、點(diǎn)擊完成，這樣碼垛指令的編寫(xiě)就完成了，

13、最終程序編寫(xiě)成如下圖所示，即可讓機器人搬完2*3*4的碼垛規格后就停止搬運了。

機器人如何碼垛

碼垛機器人可完成重物抓取,搬運,翻轉,對接,微調角度等三維空間移載動(dòng)作,為物料上下線(xiàn)和生產(chǎn)部品組裝提供極理想的搬運和組裝工作。

工業(yè)機器人的碼垛編程方法

工業(yè)機器人的碼垛編程：

1）什么是碼垛？

有規律的移動(dòng)機器人進(jìn)行抓取及放置

2）如何簡(jiǎn)便碼垛程序

設置好工件坐標系，工具，對第一個(gè)碼垛放置點(diǎn)進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個(gè)數可設

3）如何創(chuàng )建碼垛編程

用示教器編寫(xiě)程序，程序如下：

1：J PR[1] 100% FINE ；移動(dòng)至待命位置 P1

2：LBL[1] ；標簽 1

3：J PR[2] 100% FINE ；移動(dòng)至待命位置 P2

4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料

5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至抓料位 P3

6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S

7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON

8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開(kāi)關(guān) ON

9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF

10：PALLETIZING-B_1

11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動(dòng)至趨近點(diǎn)

12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至堆疊點(diǎn)

13：RO[10]=ON ；抓手張開(kāi)閥 ON

14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開(kāi)開(kāi)關(guān) ON

15：RO[10]=OFF ；抓手張開(kāi)閥 OFF

16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至回退點(diǎn)

17：PALLETIZING-END_1

18：JUMP LBL[1] ；跳轉至標簽 1

4） 注意事項

（1） 要提高碼垛的動(dòng)作精度，需要正確進(jìn)行 TCP 的設定。

（2） 碼垛寄存器，應避免同時(shí)使用相同編號的其他碼垛。

（3） 碼垛功能，在三個(gè)指令也即碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、碼垛結束指令 存在于一個(gè)程序而發(fā)揮作用。即使只將一個(gè)指令復制到子程序中進(jìn)行示教，該功能也不會(huì )正常工作，應注意。（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的數據后，隨同碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、 碼垛結束指令一起被自動(dòng)寫(xiě)入。不需要在意是否在別的程序中重復使 用著(zhù)碼垛編號（每個(gè)程序都具有該碼垛編號的數據）。

（5） 在碼垛動(dòng)作指令中，不可在動(dòng)作類(lèi)型中設定“C”（圓弧運動(dòng)）

關(guān)于機器人碼垛怎么用和碼垛機器人百度百科的介紹到此就結束了，不知道你從中找到你需要的信息了嗎 ？如果你還想了解更多這方面的信息，記得收藏關(guān)注本站。