本文目錄一覽：

• 1、機械手臂是用什么控制的？
• 2、安川機器人碼垛的程序思路是什么？
• 3、六自由度和直角坐標碼垛機械手有什么區別
• 4、碼垛機械手的碼垛機械手碼垛的特點(diǎn)
• 5、碼垛機械手怎樣實(shí)現碼垛和拆垛？時(shí)通過(guò)識別物體高度來(lái)判斷么？

機械手臂是用什么控制的？

機械手是伺服電機控制。

搬運機械手由PLC控制+觸摸屏+伺服電機控制，采用占用空間少的框架式結構，生產(chǎn)能力大，碼垛的方式可以采用示教是編程，電腦能夠儲存100套碼垛方案，全部采用國內外名牌元件，適用于電子、食品、飲料、煙酒等行業(yè)的紙箱包裝產(chǎn)品和熱收縮膜產(chǎn)品碼垛、堆垛作業(yè)。

擴展資料：

機械手的種類(lèi)，按驅動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機械式機械手；按適用范圍可分為專(zhuān)用機械手和通用機械手兩種；按運動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續軌跡控制機械手等。

機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動(dòng)機床或自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險物品的主從式操作手也常稱(chēng)為機械手。

機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。機械手首先是從美國開(kāi)始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。

安川機器人碼垛的程序思路是什么？

首先建一個(gè)用戶(hù)坐標,時(shí)行計算;每堆一層就計數加一,然后堆碼高度相應提高一層的高度,這個(gè)就是靠計算的,這個(gè)高度一定要計算好,不然就撞上了,

SFTON P000 UF#(1)

MOVL C00004 V=200.0

MOVL C00005 V=100.0 PL=0

'可以放

DOUT OT#(44) ON

'抓手打開(kāi)

WAIT IN#(38)=ON

DOUT OT#(47) OFF

'抓手打開(kāi)到位

WAIT IN#(48)=ON

MOVL C00006 V=220.0

SFTOF

INC D015

安川（中國）機器人有限公司是由日本國株式會(huì )社安川電機在中國投資的五家子公司之一，公司于2012年3月注冊成立，注冊資金2250萬(wàn)美元，總投資額為4800萬(wàn)美元，計劃于2013年3月投產(chǎn)。

公司主要以生產(chǎn)和銷(xiāo)售工業(yè)機器人（含垂直多關(guān)節工業(yè)機器人、焊接機器人、控制系統）及其自動(dòng)化設備系統為主，秉承著(zhù)以「獨特的技術(shù)為社會(huì )和公共事業(yè)作貢獻的創(chuàng )業(yè)精神」。

在未來(lái)幾年內打造一個(gè)世界最大的工業(yè)機器人生產(chǎn)基地，為中國社會(huì )乃至全世界的發(fā)展努力做更大的貢獻。

六自由度和直角坐標碼垛機械手有什么區別

碼垛機械手的能力比普通機械式碼垛、人力都還要高。結構非常簡(jiǎn)單，所以故障率低，容易保養，維修。主要構成零件少，配件少，所以維持費用很低。碼垛機械手可以設置在狹窄的空間，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡(jiǎn)單。通用性強：通過(guò)更換機械手的抓手即可完成對不同貨物的碼垛及拆垛，相對降低了客戶(hù)的購買(mǎi)成本。本設備適應于化工、飲料、食品、啤酒、塑料等自動(dòng)生產(chǎn)企業(yè)；對各種紙箱、袋裝、罐裝、啤酒箱等各種形狀的包裝都適應。

機械手碼垛的程序里所需要定位的只有兩點(diǎn)，1個(gè)是抓起點(diǎn)，1個(gè)是擺放點(diǎn)，這兩點(diǎn)之間以外的軌道全由電腦來(lái)控制，電腦自己會(huì )尋找這兩點(diǎn)的最合理的軌道來(lái)移動(dòng)，所以編程方法極為簡(jiǎn)單。而其它廠(chǎng)家的機器手從抓起點(diǎn)到擺放點(diǎn)之間必須設定5至6個(gè)通過(guò)點(diǎn)，機器手必須通過(guò)這些點(diǎn)來(lái)移動(dòng)，導致編程方法操作方法復雜、難解。

技術(shù)規格表：

型 號 DLM-90ROBO DLM-140ROBO DLM-200ROBO

機械結構 多關(guān)節機器人手 多關(guān)節機器人手 多關(guān)節機器人手

動(dòng)作方式 圓筒坐標型 圓筒坐標型 圓筒坐標型

碼垛重量 90kg 140kg 200kg

碼垛速度 800c/hr 900c/hr 1000c/hr

動(dòng)作軸 六軸 六軸 六軸

動(dòng)作范圍 X軸3000mm

Y軸3000mm

Z軸3000mm

α軸540 X軸3000mm

Y軸3000mm

Z軸3000mm

α軸540 X軸3000mm

Y軸3000mm

Z軸3000mm

α軸540

電源 （380V 3PH 50HZ）2kw （380V 3PH 50HZ）4kw （380V 3PH 50HZ）5kw

壓縮空氣 0.5Mpa 0.5Mpa 0.5Mpa

機器人本體重量（不包括抓手） 700kg 1000kg 1400kg

抓手夾板、叉子、吸盤(pán)以及其他種類(lèi)

碼垛記憶能力標準5種、最多15種

1、表中的碼垛速度指機器手每小時(shí)運動(dòng)的次數，當采用復數抓手時(shí)，碼垛能力可以更大。上表之中的碼垛速度是指在最合理的條件下，每小時(shí)機器手的碼垛次數，具體的碼垛能力由生產(chǎn)線(xiàn)的布置、物料的種類(lèi)及其他的條件決定。

2、如果您要碼垛大重量的產(chǎn)品或特殊規格的產(chǎn)品時(shí)，請同我們聯(lián)系。

機械手與人力參考對照表：

機器手物料重量能力工作時(shí)間8小時(shí)相應所需人數工作時(shí)間16小時(shí)相應所需人數

DLM-90ROBO 60kg800袋6人12人

DLM-140ROBO 60kg900袋7人14人

DLM-200ROBO 60kg1000袋8人16人

備注：本表為一平均對照表,準確數字必須以作業(yè)環(huán)境，個(gè)人體力，交替時(shí)間，連續作業(yè)時(shí)間等因素來(lái)決定。

碼垛機械手與機械式碼垛機比較表

型號 ROBO碼垛機 機械式碼跺機

用電量 ROBO-90 2KW ROBO-140 4KW

ROBO-200 5KW 20KW 15KW

使用壓縮空氣量 ROBO-200 500NL/min 1000NL/min800NL/min

部件件數 600件 2100件2500件

噪音運動(dòng)部件少，噪音小 運動(dòng)部件多，噪音大

碼跺能力 MAX1000袋/小時(shí) MAX1000袋/小時(shí)

MAX800袋/小時(shí)

配置的自由度配置靈活，自由度大占用空間大，并且主機為箱式， 自由度小占用面積大，并且主機為箱式，自由度小

維修費零部件少，幾乎沒(méi)有故障，維修費用低，起初3年不需要維修費用。以后每年大約2仟元。 零件多，容易出現故障，從第一年開(kāi)始每年的維修費大約為5萬(wàn)元。零件多，容易出現故障，從第一年開(kāi)始每年的維修費大約為5萬(wàn)元。

碼跺成品變更的自由度采用自動(dòng)調整抓手，利用B軸調整抓手寬度，或者更換抓手即可。 必須改造本身設備，價(jià)格昂貴，所花時(shí)間長(cháng)。必須改造本身設備，價(jià)格昂貴，所花時(shí)間長(cháng)。

設備占用空間及工作效率占用空間少，工作效率高 占用空間大，工作效率差占用空間大，工作效率差

同時(shí)進(jìn)行多條流水線(xiàn)一臺機器手可同時(shí)裝卸2條流水線(xiàn) 必須增加輸送機設備，增加費用，增加占用面積。

碼垛機械手的碼垛機械手碼垛的特點(diǎn)

碼垛機械手的能力比普通機械式碼垛、人力都還要高。結構非常簡(jiǎn)單，所以故障率低，容易保養，維修。主要構成零件少，配件少，所以維持費用很低。碼垛機械手可以設置在狹窄的空間，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡(jiǎn)單。通用性強：通過(guò)更換機械手的抓手即可完成對不同貨物的碼垛及拆垛，相對降低了客戶(hù)的購買(mǎi)成本。

本設備適應于化工、飲料、食品、啤酒、塑料等自動(dòng)生產(chǎn)企業(yè)；對各種紙箱、袋裝、罐裝、啤酒箱等各種形狀的包裝都適應。機械手碼垛的程序里所需要定位的只有兩點(diǎn)，1個(gè)是抓起點(diǎn)，1個(gè)是擺放點(diǎn)，這兩點(diǎn)之間以外的軌道全由電腦來(lái)控制，電腦自己會(huì )尋找這兩點(diǎn)的最合理的軌道來(lái)移動(dòng)，所以編程方法極為簡(jiǎn)單。而其他廠(chǎng)家的機器手從抓起點(diǎn)到擺放點(diǎn)之間必須設定5至6個(gè)通過(guò)點(diǎn)，機器手必須通過(guò)這些點(diǎn)來(lái)移動(dòng)，導致編程方法操作方法復雜、難解。

目前國內已經(jīng)有了多家的碼垛機械手生產(chǎn)企業(yè)，這些企業(yè)的出現使得進(jìn)口產(chǎn)品的價(jià)格下降很多，促進(jìn)了碼垛機械手的廣泛應用，但是這些企業(yè)的產(chǎn)品在性能上與進(jìn)口產(chǎn)品還有一定的差距，同時(shí)很多企業(yè)的產(chǎn)品的控制系統都是購買(mǎi)國外的，這就受制于國外。

目前國內也有許多做運動(dòng)控制或者數控系統的企業(yè)也看到了這已市場(chǎng)，有個(gè)別企業(yè)推出了自己的碼垛機械手控制系統，而且在市場(chǎng)取得了一定的成績(jì)，比如濟南凌康數控技術(shù)有限公司等公司。他們把運動(dòng)控制和數控技術(shù)應用到碼垛機械手的控制上，取代了替代進(jìn)口系統的作用，同時(shí)也比PLC開(kāi)發(fā)的系統性能要好許多。

我們在看到國內的各個(gè)機械廠(chǎng)家和數控廠(chǎng)家不斷努力推出產(chǎn)品的同時(shí)，也要看到我們的不足。也希望他們能夠繼續努力，作出更好的機械和控制系統，共同使我們的碼垛機械手性能更強！

碼垛機械手怎樣實(shí)現碼垛和拆垛？時(shí)通過(guò)識別物體高度來(lái)判斷么？

不是

它是通過(guò)內置程序來(lái)的，一款碼垛機器人它內置程序里面有好多種垛型

碼垛、一般是通過(guò)機械定位來(lái)找到一個(gè)固定的位置，然后按照垛型程序來(lái)擺，也有靠視覺(jué)去抓的。

拆垛、一般也是之前碼好的垛按固有程序去拆的，有時(shí)也可用到視覺(jué)

追問(wèn)：

謝謝，那么是不是每個(gè)碼垛位置都要編寫(xiě)一個(gè)軌跡文件？

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