本文目錄一覽：
- 1、ABB工業(yè)機器人怎么編寫(xiě)碼垛程序？
- 2、碼垛機器人的設計一個(gè)
- 3、碼垛機器人原理結構應用
- 4、工業(yè)機器人的碼垛編程方法
- 5、碼垛機器人機械手的工裝系統設計到底是要寫(xiě)些什么方面？是這個(gè)機械手的制造過(guò)程？還是機械手如何實(shí)現碼垛
ABB工業(yè)機器人怎么編寫(xiě)碼垛程序？
ABB機器人創(chuàng )建碼垛程序
1）什么是碼垛？
有規律的移動(dòng)機器人進(jìn)行抓取及放置
2）如何簡(jiǎn)便碼垛程序
設置好工件坐標系，工具，對第一個(gè)碼垛放置點(diǎn)進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個(gè)數可設
3）如何創(chuàng )建
創(chuàng )建m_pallet模塊
建立兩個(gè)routine
在init 程序里，設置xyz方向個(gè)數和各方向間距
在p_main程序里，創(chuàng )建機器人移動(dòng)到pHome點(diǎn)，pPick位置（抓取位置），以及第一個(gè)放置點(diǎn)pPlace_ini
通過(guò)三層for循環(huán)，進(jìn)行碼垛。實(shí)例程序為先x方向，再y方向，再z方向
其中偏移如下：
pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);
碼垛機器人的設計一個(gè)
首要任務(wù)是根據機器人所要完成的工作，先確定機器人的結構組成?？梢允驱堥T(mén)式，掛壁安裝式等。再按工作要求所給出各軸的運動(dòng)行程、負載、運動(dòng)速度、加速度，動(dòng)作周期來(lái)選每個(gè)運動(dòng)軸直線(xiàn)運動(dòng)單元的型號，所配驅動(dòng)電機及所配精密行星減速機的型號。
下圖是一個(gè)典型的三維機器人碼垛的現場(chǎng)布置情況。
下面即以此系統為例對沈陽(yáng)鼎冷機電碼垛機器人進(jìn)行深入的闡述
此碼垛機器人是應用箱體碼垛搬運工作上的。
碼垛機器人原理結構應用
碼垛機器人的組成裝置有：
1.主動(dòng)控制系統：有智能PLC及觸摸屏，作為系統的中樞，用于協(xié)調各個(gè)子系統間有序工作，并查看系統設備的運行狀態(tài)以及報警信息。
2.擋板裝置：檢測到物料到達抓取的數量值，阻隔后面的物料繼續輸送。
3.定位裝置：將傳送帶運送過(guò)來(lái)的物料進(jìn)行定位，便于機器人抓取。
4.碼垛機器人：完成物料的抓取及碼垛任務(wù)
5.托盤(pán)自動(dòng)升降輸送裝置：批量托盤(pán)擺放，使其自動(dòng)送到指定位置。
6.安全圍欄：用于隔離機器人工作區域，保護人身安全。
應用工作流程：
碼垛機機器人的運動(dòng)機構，使手部完成各種轉動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復合運動(dòng)來(lái)實(shí)現規定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機 械手設計的關(guān) 鍵參數。自由度越多，碼垛機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般碼垛機械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y是通過(guò)對碼垛機械人每個(gè)自由度的電機的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作?！?/p>
機器人碼垛機可以集成在任何生產(chǎn)線(xiàn)中，為生產(chǎn)現場(chǎng)提供智能化、機器人化、網(wǎng)絡(luò )化，可以實(shí)現啤酒、飲料和食品行業(yè)多種多樣作業(yè)的碼垛物流，廣泛應用于紙箱、塑料箱、瓶類(lèi)、袋類(lèi)、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品等。配套于三合一灌裝線(xiàn)等，對各類(lèi)瓶罐箱包進(jìn)行碼垛。碼垛機自動(dòng)運行分為自動(dòng)進(jìn)箱、轉箱、分排、成堆、移堆、提堆、進(jìn)托、下堆、出垛等步驟。
工業(yè)機器人的碼垛編程方法
工業(yè)機器人的碼垛編程：
1）什么是碼垛？
有規律的移動(dòng)機器人進(jìn)行抓取及放置
2）如何簡(jiǎn)便碼垛程序
設置好工件坐標系，工具，對第一個(gè)碼垛放置點(diǎn)進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個(gè)數可設
3）如何創(chuàng )建碼垛編程
用示教器編寫(xiě)程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移動(dòng)至待命位置 P1
2：LBL[1] ；標簽 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移動(dòng)至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開(kāi)關(guān) ON
9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動(dòng)至趨近點(diǎn)
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至堆疊點(diǎn)
13：RO[10]=ON ；抓手張開(kāi)閥 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開(kāi)開(kāi)關(guān) ON
15：RO[10]=OFF ；抓手張開(kāi)閥 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至回退點(diǎn)
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳轉至標簽 1
4） 注意事項
（1） 要提高碼垛的動(dòng)作精度，需要正確進(jìn)行 TCP 的設定。
（2） 碼垛寄存器，應避免同時(shí)使用相同編號的其他碼垛。
（3） 碼垛功能，在三個(gè)指令也即碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、碼垛結束指令 存在于一個(gè)程序而發(fā)揮作用。即使只將一個(gè)指令復制到子程序中進(jìn)行示教，該功能也不會(huì )正常工作，應注意。（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的數據后，隨同碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、 碼垛結束指令一起被自動(dòng)寫(xiě)入。不需要在意是否在別的程序中重復使 用著(zhù)碼垛編號（每個(gè)程序都具有該碼垛編號的數據）。
（5） 在碼垛動(dòng)作指令中，不可在動(dòng)作類(lèi)型中設定“C”（圓弧運動(dòng)）
碼垛機器人機械手的工裝系統設計到底是要寫(xiě)些什么方面？是這個(gè)機械手的制造過(guò)程？還是機械手如何實(shí)現碼垛
個(gè)人理解的是：如果是“機械手的制造過(guò)程”，那么應是“（制造）碼垛機器人機械手的工裝系統設計”。所以這個(gè)要求是“機械手如何實(shí)現碼垛”的工裝系統設計。
關(guān)于機器人碼垛系統設計和機器人碼垛系統設計方案的介紹到此就結束了，不知道你從中找到你需要的信息了嗎 ？如果你還想了解更多這方面的信息，記得收藏關(guān)注本站。