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機器人的基本組成部分有哪些？
機器人目前是典型的機電一體化產(chǎn)品，一般由機械本體、控制系統、傳感器、驅動(dòng)器和輸入/輸出系統接口等五部分組成。為對本體進(jìn)行精確控制，傳感器應提供機器人本體或其所處環(huán)境的信息，控制系統依據控制程序產(chǎn)生指令信號，通過(guò)控制各關(guān)節運動(dòng)坐標的驅動(dòng)器，使各臂桿端點(diǎn)按照要求的軌跡、速度和加速度，以一定的姿態(tài)達到空間指定的位置。驅動(dòng)器將控制系統輸出的信號變換成大功率的信號，以驅動(dòng)執行器工作。
1.機械本體
機械本體，是機器人賴(lài)以完成作業(yè)任務(wù)的執行機構，一般是一臺機械手，也稱(chēng)操作器、或操作手，可以在確定的環(huán)境中執行控制系統指定的操作。典型工業(yè)機器人的機械本體一般由手部(末端執行器)、腕部、臂部、腰部和基座構成。機械手多采用關(guān)節式機械結構，一般具有6個(gè)自由度，其中3個(gè)用來(lái)確定末端執行器的位置，另外3個(gè)則用來(lái)確定末端執行裝置的方向(姿勢)。機械臂上的末端執行裝置可以根據操作需要換成焊槍、吸盤(pán)、扳手等作業(yè)工具。
2.控制系統
控制系統是機器人的指揮中樞，相當于人的大腦功能，負責對作業(yè)指令信息、內外環(huán)境信息進(jìn)行處理，并依據預定的本體模型、環(huán)境模型和控制程序做出決策，產(chǎn)生相應的控制信號，通過(guò)驅動(dòng)器驅動(dòng)執行機構的各個(gè)關(guān)節按所需的順序、沿確定的位置或軌跡運動(dòng)，完成特定的作業(yè)。從控制系統的構成看，有開(kāi)環(huán)控制系統和閉環(huán)控制系統之分;從控制方式看有程序控制系統、適應性控制系統和智能控制系統之分。
3.驅動(dòng)器
驅動(dòng)器是機器人的動(dòng)力系統，相當于人的心血管系統，一般由驅動(dòng)裝置和傳動(dòng)機構兩部分組成。因驅動(dòng)方式的不同，驅動(dòng)裝置可以分成電動(dòng)、液動(dòng)和氣動(dòng)三種類(lèi)型。驅動(dòng)裝置中的電動(dòng)機、液壓缸、氣缸可以與操作機直接相連，也可以通過(guò)傳動(dòng)機構與執行機構相連。傳動(dòng)機構通常有齒輪傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、諧波齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)、帶傳動(dòng)等幾種類(lèi)型。
4.傳感器
傳感器是機器人的感測系統，相當于人的感覺(jué)器官，是機器人系統的重要組成部分，包括內部傳感器和外部傳感器兩大類(lèi)。內部傳感器主要用來(lái)檢測機器人本身的狀態(tài)，為機器人的運動(dòng)控制提供必要的本體狀態(tài)信息，如位置傳感器、速度傳感器等。外部傳感器則用來(lái)感知機器人所處的工作環(huán)境或工作狀況信息，又可分成環(huán)境傳感器和末端執行器傳感器兩種類(lèi)型.
前者用于識別物體和檢測物體與機器人的距離等信息，后者安裝在末端執行器上，檢測處理精巧作業(yè)的感覺(jué)信息。常見(jiàn)的外部傳感器有力覺(jué)傳感器、觸覺(jué)傳感器、接近覺(jué)傳感器、視覺(jué)傳感器等。
5. 輸入/輸出系統接口：為了與周邊系統及相應操作進(jìn)行聯(lián)系與應答，還應有各種通訊接口和人機通信裝置。
碼垛機器人底座安裝怎么提高穩定性
一般我們采用的方法是一塊很大很厚的鐵板上用結實(shí)的方管做成機器人底座架子，把機器人固定在架子上，大鐵板用地腳螺栓固定，一般是這樣，客戶(hù)現場(chǎng)一般也是采用這種方式，具體地板大小視具體機器人而定，也有現場(chǎng)由于工作高度受限，直接將機器人底座固定在地上的。
.機器人機械機構由哪幾部分組成,每一部分的作用是什么
機器人是自動(dòng)執行工作的機器裝置。它既可以接受人類(lèi)指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類(lèi)工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。
機器人一般由執行機構、驅動(dòng)裝置、檢測裝置和控制系統和復雜機械等組成。
執行機構即機器人本體，其臂部一般采用空間開(kāi)鏈連桿機構，其中的運動(dòng)副（轉動(dòng)副或移動(dòng)副）常稱(chēng)為關(guān)節，關(guān)節個(gè)數通常即為機器人的自由度數。根據關(guān)節配置型式和運動(dòng)坐標形式的不同，機器人執行機構可分為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和關(guān)節坐標式等類(lèi)型。出于擬人化的考慮，常將機器人本體的有關(guān)部位分別稱(chēng)為基座、腰部、臂部、腕部、手部（夾持器或末端執行器）和行走部（對于移動(dòng)機器人）等。
驅動(dòng)裝置是驅使執行機構運動(dòng)的機構，按照控制系統發(fā)出的指令信號，借助于動(dòng)力元件使機器人進(jìn)行動(dòng)作。它輸入的是電信號，輸出的是線(xiàn)、角位移量。機器人使用的驅動(dòng)裝置主要是電力驅動(dòng)裝置，如步進(jìn)電機、伺服電機等，此外也有采用液壓、氣動(dòng)等驅動(dòng)裝置。
檢測裝置是實(shí)時(shí)檢測機器人的運動(dòng)及工作情況，根據需要反饋給控制系統，與設定信息進(jìn)行比較后，對執行機構進(jìn)行調整，以保證機器人的動(dòng)作符合預定的要求。作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類(lèi)：一類(lèi)是內部信息傳感器，用于檢測機器人各部分的內部狀況，如各關(guān)節的位置、速度、加速度等，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環(huán)控制。一類(lèi)是外部信息傳感器，用于獲取有關(guān)機器人的作業(yè)對象及外界環(huán)境等方面的信息，以使機器人的動(dòng)作能適應外界情況的變化，使之達到更高層次的自動(dòng)化，甚至使機器人具有某種“感覺(jué)”，向智能化發(fā)展，例如視覺(jué)、聲覺(jué)等外部傳感器給出工作對象、工作環(huán)境的有關(guān)信息，利用這些信息構成一個(gè)大的反饋回路，從而將大大提高機器人的工作精度。
控制系統。一種是集中式控制，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散（級）式控制，即采用多臺微機來(lái)分擔機器人的控制，如當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時(shí)，主機常用于負責系統的管理、通訊、運動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計算，并向下級微機發(fā)送指令信息；作為下級從機，各關(guān)節分別對應一個(gè)CPU，進(jìn)行插補運算和伺服控制處理，實(shí)現給定的運動(dòng)，并向主機反饋信息。根據作業(yè)任務(wù)要求的不同，機器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制、連續軌跡控制和力（力矩）控制。
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