本文目錄一覽：

• 1、碼垛機器人的生產(chǎn)線(xiàn)
• 2、碼垛機械手的碼垛機械手碼垛的特點(diǎn)
• 3、自動(dòng)上下料機器人多少錢(qián)一套？
• 4、ABB機器人碼垛位置抓手旋轉方向錯了,怎么修改？
• 5、碼垛機與碼垛機器人的作用是否完全一樣?
• 6、工業(yè)機器人的碼垛編程方法

碼垛機器人的生產(chǎn)線(xiàn)

在工人完成產(chǎn)品的裝箱后，進(jìn)入輸送線(xiàn)1，產(chǎn)品輸送到封箱機中，然后經(jīng)過(guò)輸送線(xiàn)2，在2號線(xiàn)中有一個(gè)定位裝置也可稱(chēng)定位擋板（已在娃哈哈生產(chǎn)線(xiàn)上成功應用），此裝置和定位板可以完成箱體的旋轉和定位，可以讓箱體靠左側定位，然后輸送到緩沖區1，緩沖區有一個(gè)助推裝置，此裝置可以將箱體合適的輸送到空閑的空間，在將裝滿(mǎn)的托盤(pán)推動(dòng)動(dòng)緩沖區2。緩沖區上方為碼跺機器人，機器人通過(guò)機械手吸盤(pán)將15個(gè)箱子（小袋裝可以碼15個(gè)，盒裝和聽(tīng)裝可以碼8-10個(gè)）整體提升垂直提升，在水平運行，以躲避安全通道，寬度和高度均為2米，經(jīng)過(guò)安全通道后垂直放置在碼跺區，前面的定位擋板已經(jīng)將箱體旋轉，所以機械手不需要旋轉，在放置完成后，按照原路徑返回，碼跺區完成10層碼跺后，由叉車(chē)將其叉走，在放置空閑碼盤(pán)。前面的緩沖區2碼盤(pán)在箱體被移走后為空盤(pán)，由人工移走再等緩沖區1碼盤(pán)運送過(guò)來(lái)的時(shí)候放置在緩沖區1即可。

系統還設有緊急停止按扭，可手動(dòng)、自動(dòng)停止；機器人支承架工作范圍內裝有光柵安全系統，在故障或異常情況下報警信號燈亮，系統緊急停止，在手動(dòng)狀態(tài)下排除報警后系統方可繼續運行；有自動(dòng)記憶功能，在停電或故障情況后可繼續完成工作。

輸送線(xiàn)圖紙如下：

運行效率計算：

按照客戶(hù)提供的封箱時(shí)間15箱/分鐘，如果一個(gè)一個(gè)抓取箱體需要4秒一個(gè)運行周期，完成產(chǎn)品的提升，輸送，放置在按照路徑返回，由于下方是行走區域所以不能應用導軌的差補運動(dòng)，只能走直線(xiàn)路程。要使用這樣的工作速度沒(méi)有完成的可能行，而且很不安全，按照箱體整體運送的方式，按照一個(gè)箱體輸送過(guò)來(lái)開(kāi)始計算，一個(gè)碼盤(pán)裝滿(mǎn)需要60秒，在這60秒（另外兩個(gè)可以有32秒-40秒，可以碼8-10個(gè)），完成助推，抓取提升，輸送，放置和返回有充足的時(shí)間。

以上為箱體包裝的產(chǎn)品輸送方式，具體過(guò)程請參看效果圖。

大袋產(chǎn)品的生產(chǎn)周期為15秒/袋，所以直接完成單個(gè)碼跺輸送，時(shí)間也很充足，主要是負載不大，所以可以提高運行速率。

綜上所述，采用沈陽(yáng)鼎冷機電碼垛機器人后使搬運和碼垛的工作效率大為提高。省去大量人力，大量降低成人工成本。該機器人運行一年后就可收回所投入的成本。該機器人在正常維護下至少運行十年。隨著(zhù)大批量全自動(dòng)化碼垛生產(chǎn)線(xiàn)的興起，此碼垛系統將具有更加廣泛的市場(chǎng)前景和發(fā)展潛力！

碼垛機器人主要技術(shù)參數

MD-25T 堆碼機器人

功 率： 三相，5KW,380V,50HZ/60Hz

氣 壓： 3~6公斤/每平方厘米速 度： 25箱/分鐘

對于隨機貨盤(pán)來(lái)說(shuō)，碼垛機器人是唯一的選擇。盡管如此，機器人裝載也面臨比較多的問(wèn)題，如果要以較高的速度進(jìn)行生產(chǎn)，將更加困難重重。

一個(gè)處理隨機裝載的機器人碼垛機需要特殊的軟件，通過(guò)軟件，機器人碼垛機與生產(chǎn)線(xiàn)的其他部分相連接，這是個(gè)巨大的進(jìn)步。

一個(gè)用來(lái)建造隨機貨盤(pán)的機器人能集成進(jìn)工廠(chǎng)的倉庫管理系統（WMS）。理想上，它會(huì )成為WMS的前段，與倉庫軟件一起協(xié)調工作，來(lái)生產(chǎn)混合貨盤(pán)。

精密的軟件同樣能夠滿(mǎn)足對立即可上架貨盤(pán)的需求。一般來(lái)說(shuō)，這就意味著(zhù)產(chǎn)品碼垛好后，部分或者全部一次包裝容器的標簽都必須是朝外的。 機器人碼垛設備還是另外一個(gè)苛刻應用的選擇：冷凍倉庫內碼垛。在消費商品包裝領(lǐng)域，在一個(gè)冷凍倉庫內處理箱子是最困難的工作之一。工人們不得不頻繁地交替工作來(lái)保持身體暖和，這就間接的降低了工作效率并提高了勞動(dòng)力成本。

在冰凍環(huán)境下，自動(dòng)化的隨機存取式碼垛機并不是正確選擇，因為大多數自動(dòng)化隨機存取碼垛機都使用在冷庫里會(huì )結冰的壓縮空氣管。而與自動(dòng)化碼垛機相比，碼垛機器人的尺寸更緊湊，由于冷凍倉庫中的空間十分寶貴，因此這點(diǎn)顯得尤為重要。盡管如此，機器人在冷凍倉庫中的應用也存在著(zhù)一些問(wèn)題。一些供應商開(kāi)始為冷凍倉庫設計特殊的碼垛機器人。

在采用碼垛機器人的時(shí)候，還要考慮一個(gè)重要的事情，就是機器人怎樣抓住一個(gè)產(chǎn)品。 真空抓手是最常見(jiàn)的機械臂臂端工具（EOAT）。相對來(lái)說(shuō)，它們價(jià)格便宜，易于操作，而且能夠有效裝載大部分負載物。但是在一些特定的應用中，真空抓手也會(huì )遇到問(wèn)題，例如表面多孔的基質(zhì)，內容物為液體的軟包裝，或者表面不平整的包裝等等。

其他的EOAT選擇包括翻蓋式抓手，它能將一個(gè)袋子或者其他包裝形式的兩邊夾??；叉子式抓手，它插入包裝的底部來(lái)將包裝提升起來(lái)；還有袋子式抓手，這是翻蓋式和叉子式抓手的混合體，它的叉子部分能包裹住包裝的底部和兩邊。

將基本EOAT類(lèi)型進(jìn)行其他的組合也是可以的。一個(gè)飲料包裝商在對裝滿(mǎn)瓶子，并且收縮裹包好的瓦楞托盤(pán)進(jìn)行碼垛時(shí)碰到了困難，真空吸盤(pán)會(huì )把托盤(pán)上的薄膜扯下來(lái)。

碼垛機械手的碼垛機械手碼垛的特點(diǎn)

碼垛機械手的能力比普通機械式碼垛、人力都還要高。結構非常簡(jiǎn)單，所以故障率低，容易保養，維修。主要構成零件少，配件少，所以維持費用很低。碼垛機械手可以設置在狹窄的空間，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡(jiǎn)單。通用性強：通過(guò)更換機械手的抓手即可完成對不同貨物的碼垛及拆垛，相對降低了客戶(hù)的購買(mǎi)成本。

本設備適應于化工、飲料、食品、啤酒、塑料等自動(dòng)生產(chǎn)企業(yè)；對各種紙箱、袋裝、罐裝、啤酒箱等各種形狀的包裝都適應。機械手碼垛的程序里所需要定位的只有兩點(diǎn)，1個(gè)是抓起點(diǎn)，1個(gè)是擺放點(diǎn)，這兩點(diǎn)之間以外的軌道全由電腦來(lái)控制，電腦自己會(huì )尋找這兩點(diǎn)的最合理的軌道來(lái)移動(dòng)，所以編程方法極為簡(jiǎn)單。而其他廠(chǎng)家的機器手從抓起點(diǎn)到擺放點(diǎn)之間必須設定5至6個(gè)通過(guò)點(diǎn)，機器手必須通過(guò)這些點(diǎn)來(lái)移動(dòng)，導致編程方法操作方法復雜、難解。

目前國內已經(jīng)有了多家的碼垛機械手生產(chǎn)企業(yè)，這些企業(yè)的出現使得進(jìn)口產(chǎn)品的價(jià)格下降很多，促進(jìn)了碼垛機械手的廣泛應用，但是這些企業(yè)的產(chǎn)品在性能上與進(jìn)口產(chǎn)品還有一定的差距，同時(shí)很多企業(yè)的產(chǎn)品的控制系統都是購買(mǎi)國外的，這就受制于國外。

目前國內也有許多做運動(dòng)控制或者數控系統的企業(yè)也看到了這已市場(chǎng)，有個(gè)別企業(yè)推出了自己的碼垛機械手控制系統，而且在市場(chǎng)取得了一定的成績(jì)，比如濟南凌康數控技術(shù)有限公司等公司。他們把運動(dòng)控制和數控技術(shù)應用到碼垛機械手的控制上，取代了替代進(jìn)口系統的作用，同時(shí)也比PLC開(kāi)發(fā)的系統性能要好許多。

我們在看到國內的各個(gè)機械廠(chǎng)家和數控廠(chǎng)家不斷努力推出產(chǎn)品的同時(shí)，也要看到我們的不足。也希望他們能夠繼續努力，作出更好的機械和控制系統，共同使我們的碼垛機械手性能更強！

自動(dòng)上下料機器人多少錢(qián)一套？

下面這款14.8W

全自動(dòng)碼垛機（帶視覺(jué)識別）

1、貨車(chē)來(lái)料，人工將物料搬運滾筒線(xiàn)上；

2、傳感器檢測到物料到位，滾筒線(xiàn)停止，機器人使用吸盤(pán)抓手將物料碼放指定位置，按照系統設定好的垛形進(jìn)行碼垛；

3、碼垛過(guò)程中使用3D相機進(jìn)行視覺(jué)引導，使碼垛物料擺放位置更加準確。

機器人碼垛機是將已裝入產(chǎn)品的紙箱、周轉箱、袋子等規則產(chǎn)品，通過(guò)輸送線(xiàn)將產(chǎn)品排列定位；10-12個(gè)擺放整齊的棧板通過(guò)叉車(chē)放置到自動(dòng)供棧機上，機器自動(dòng)將棧板依次分離，輸送至碼垛位定位待碼垛；機器人通過(guò)專(zhuān)用夾具將產(chǎn)品抓取，并按照預先設定的擺放方式放置在棧板上，整垛碼放完成以后，棧板輸送線(xiàn)啟動(dòng)，將碼垛完成的棧板輸出設備，由叉車(chē)叉取下線(xiàn)。

整個(gè)過(guò)程全部自動(dòng)完成，無(wú)需人工干預。特別適合流水線(xiàn)使用，移動(dòng)方便；PLC程控，操作簡(jiǎn)單，動(dòng)作穩定?？纱蟠蟮販p少勞動(dòng)人員和降低勞動(dòng)強度。采用高速、平穩、節省空間之理念設計，更快速、更節省空間。一機多用，調整迅速，不必為更換堆疊產(chǎn)品而煩惱。

適用范圍：瓦楞紙箱、塑膠箱、桶狀包裝物、袋狀包裝物等。

設備組成：產(chǎn)品輸送線(xiàn)、抓取定位線(xiàn)、碼垛機器人、底座、夾具、棧板分配機、棧板輸送線(xiàn)、電氣控制系統及安全防護網(wǎng)等。

ABB機器人碼垛位置抓手旋轉方向錯了,怎么修改？

ABB機器人碼垛位置抓手旋轉方向錯了，只需要將程序里編程的旋轉處將旋轉方向進(jìn)行修改一下，實(shí)例程序為先x方向，再y方向，再z方向，這里在三層循環(huán)里進(jìn)行相應的調試，直到ABB機器人碼垛位置抓手旋轉方向糾正好了就行了。

1）什么是碼垛？

有規律的移動(dòng)機器人進(jìn)行抓取及放置

2）如何簡(jiǎn)便碼垛程序

設置好工件坐標系，工具，對第一個(gè)碼垛放置點(diǎn)進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個(gè)數可設

3）如何創(chuàng )建

創(chuàng )建m_pallet模塊

建立兩個(gè)routine

在init?程序里，設置xyz方向個(gè)數和各方向間距

在p_main程序里，創(chuàng )建機器人移動(dòng)到pHome點(diǎn)，pPick位置（抓取位置），以及第一個(gè)放置點(diǎn)pPlace_ini

通過(guò)三層for循環(huán)，進(jìn)行碼垛。實(shí)例程序為先x方向，再y方向，再z方向

碼垛機與碼垛機器人的作用是否完全一樣?

本質(zhì)上都是一樣的，都是用于產(chǎn)品碼垛的，

但是具體來(lái)說(shuō)，碼垛機包含框架式碼垛機和機器人碼垛機等，機器人碼垛機主要是靠抓手把產(chǎn)品抓取碼垛，而非機器人碼垛機，則采用托盤(pán)側推等形式進(jìn)行碼垛堆垛

工業(yè)機器人的碼垛編程方法

工業(yè)機器人的碼垛編程：

1）什么是碼垛？

有規律的移動(dòng)機器人進(jìn)行抓取及放置

2）如何簡(jiǎn)便碼垛程序

設置好工件坐標系，工具，對第一個(gè)碼垛放置點(diǎn)進(jìn)行示教，xyz方向的間距和個(gè)數可設

3）如何創(chuàng )建碼垛編程

用示教器編寫(xiě)程序，程序如下：

1：J PR[1] 100% FINE ；移動(dòng)至待命位置 P1

2：LBL[1] ；標簽 1

3：J PR[2] 100% FINE ；移動(dòng)至待命位置 P2

4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料

5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至抓料位 P3

6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S

7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON

8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開(kāi)關(guān) ON

9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF

10：PALLETIZING-B_1

11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動(dòng)至趨近點(diǎn)

12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至堆疊點(diǎn)

13：RO[10]=ON ；抓手張開(kāi)閥 ON

14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開(kāi)開(kāi)關(guān) ON

15：RO[10]=OFF ；抓手張開(kāi)閥 OFF

16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至回退點(diǎn)

17：PALLETIZING-END_1

18：JUMP LBL[1] ；跳轉至標簽 1

4） 注意事項

（1） 要提高碼垛的動(dòng)作精度，需要正確進(jìn)行 TCP 的設定。

（2） 碼垛寄存器，應避免同時(shí)使用相同編號的其他碼垛。

（3） 碼垛功能，在三個(gè)指令也即碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、碼垛結束指令 存在于一個(gè)程序而發(fā)揮作用。即使只將一個(gè)指令復制到子程序中進(jìn)行示教，該功能也不會(huì )正常工作，應注意。（4） 碼垛編號，在示教完碼垛的數據后，隨同碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、 碼垛結束指令一起被自動(dòng)寫(xiě)入。不需要在意是否在別的程序中重復使 用著(zhù)碼垛編號（每個(gè)程序都具有該碼垛編號的數據）。

（5） 在碼垛動(dòng)作指令中，不可在動(dòng)作類(lèi)型中設定“C”（圓弧運動(dòng)）

關(guān)于抓手碼垛機器人和小型碼垛機器人手臂的介紹到此就結束了，不知道你從中找到你需要的信息了嗎 ？如果你還想了解更多這方面的信息，記得收藏關(guān)注本站。