本文目錄一覽：

• 1、本應該用直軌堆垛機，現在用轉軌堆垛機，用錯了，有啥后果？
• 2、堆垛機都有哪些分類(lèi)特點(diǎn)？
• 3、堆垛的所有種類(lèi)及優(yōu)缺點(diǎn)？
• 4、堆垛機PLC控制系統設計

本應該用直軌堆垛機，現在用轉軌堆垛機，用錯了，有啥后果？

直軌的堆垛機效率是彎軌堆垛機效率的1.5倍左右，彎軌堆垛機轉彎速度慢，取放貨物效率低，如果彎軌堆垛機出現故障停在巷道中，貨物就無(wú)法取出

堆垛機都有哪些分類(lèi)特點(diǎn)？

堆垛機是立體倉庫中的主要起重運輸設備。是隨立體倉庫發(fā)展起來(lái)的專(zhuān)用起重機械設備。運用這種設備的倉庫最高可達40m。大多數在10～25m之間。堆垛機的主要用途是在立體倉庫的巷道間來(lái)回穿梭運行。將位于巷道口的貨物存入貨格?；驅⒇浉裰械呢浳锶〕鲞\送到巷道口。這種設備只能在倉庫內運行。還需配備其他設備讓貨物出入庫。

堆垛機減輕了工人的勞動(dòng)強度。提高了倉庫的利用率和周轉率。它具有如下特點(diǎn)：

(1)堆垛機的整機結構高而窄。適合于在巷道內運行。

(2)堆垛機有特殊的取物裝置。如貨叉．機械手等。

(3)堆垛機的電力控制系統具有快速．平穩和準確的特點(diǎn)。保證能快速．準確．安全地取出和存入貨物。

(4)堆垛機具有一系列的連鎖保護措旅。由于工作場(chǎng)地窄小。稍不準確就會(huì )庫毀人亡。所以堆垛機上配有一系列機械的和電氣的保護措施。

堆垛機有以下幾種分類(lèi)方式：

(1)按堆垛機起升高度不同可分為高層型、中層型、低層型。高層型是指起升高度在15m以上的堆垛機，主要用于一體式的高層貨架倉庫中；中層型是指起升高度在5～15m之間的堆垛機；低層型是指起升高度在5m以下的堆垛機，主要用于分體式高層貨架倉庫和簡(jiǎn)易立體倉庫中。

(2)按堆垛機有無(wú)軌道可分為有軌堆垛機和無(wú)軌堆垛機。有軌堆垛機是指堆垛機工作時(shí)沿著(zhù)巷道內的軌道運行,其工作范圍受軌道的限制,須配備出入庫設備；而無(wú)軌堆垛機是沒(méi)有軌道的堆垛機,又稱(chēng)高架叉車(chē),沒(méi)有軌道限制,工作范圍較大。

(3)按堆垛機自動(dòng)化程度不同可分為手動(dòng)堆垛機/半自動(dòng)堆垛機和自動(dòng)堆垛機。手動(dòng)堆垛機和半自動(dòng)堆垛機上帶有操作室,由人工操作控制堆垛機；而自動(dòng)堆垛機可實(shí)現無(wú)人操作，由計算機自動(dòng)控制堆垛機的整個(gè)操作過(guò)程，實(shí)現自動(dòng)尋址，自動(dòng)完成取出或存入作業(yè)。

(4)按堆垛機的用途不同可分為巷道式堆垛機和橋式堆垛機兩種。

堆垛的所有種類(lèi)及優(yōu)缺點(diǎn)？

一、按照有無(wú)導軌可分為有軌堆垛機和無(wú)軌堆垛機

有軌堆垛機是指堆垛機沿著(zhù)巷道內的軌道運行，無(wú)軌堆垛機又稱(chēng)為高架叉車(chē)。在立體倉庫中運用的主要作業(yè)設備有有軌巷道堆垛機、無(wú)軌巷道堆垛機和普通叉車(chē)。

二、按照高度不同可分為低層型、中層型和高層型

低層型堆垛機是抬起升高度在5m以下，主要用于分體式高層貨架倉庫及簡(jiǎn)易立體倉庫中；中層型堆垛機是指起升高度在5m～15m之間，高層型堆垛機是指起升高度在15m以上，主要用于一體式的高層貨架倉庫中。?按照驅動(dòng)方式不同可分為上部驅動(dòng)式、下部驅動(dòng)式和上下部相結合的驅動(dòng)方式。

三、按照自動(dòng)化程度不同可分為手動(dòng)、半自動(dòng)和自動(dòng)堆垛機。

手動(dòng)和半自動(dòng)堆垛機上帶有司機室，自動(dòng)堆垛機不帶有司機室，采用自動(dòng)控制裝置進(jìn)行控制，可以進(jìn)行自動(dòng)尋址、自動(dòng)裝卸貨物。

四、按照用途不同堆垛機可分為橋式堆垛機和巷道堆垛機

1、橋式堆垛機

橋式堆垛機具有起重機和叉車(chē)的雙重結構特點(diǎn)。像起重機一樣，具有橋架和回轉小車(chē)。橋架在倉庫上方運行，回轉小車(chē)在橋架上運行。同時(shí)，橋式堆垛機具有叉車(chē)的結構特點(diǎn)，即具有固定式或可伸縮式的立柱，立柱上裝有貨叉或者其他取物裝置。

貨架和倉庫頂棚之間需要有一定的空間，保證橋架的正常運行。立柱可以回轉，保證工作的靈活性?；剞D小車(chē)根據需要可以來(lái)回運行，因此橋式堆垛機可以服務(wù)于多條巷道。?橋式堆垛機堆垛和取貨是通過(guò)取物裝置在立柱上運行實(shí)現的，因為立柱高度的限制，橋式堆垛機作業(yè)高度不能太高。?橋式堆垛機主要適用于12m以下中等跨度的倉庫中，巷道的寬度較大，適于笨重和長(cháng)大件物料的搬運和堆垛。

2、巷道堆垛機

巷道堆垛機沿貨架倉庫巷道內的軌道運行，使得作業(yè)高度提高；采用貨叉伸縮機構，使貨叉可以伸縮，這樣就可以使巷道寬度變窄，提高倉庫的利用率；巷道堆垛機一般采用半自動(dòng)和自動(dòng)控制裝置，運行速度和生產(chǎn)效率都較高；其只能在貨架巷道內作業(yè)，因此要配備出入庫裝置；機架除應滿(mǎn)足一般起重機的強度和剛度要求外，還有較高的制造與安裝精度要求；采用特殊型式的取物裝置，常用多節伸縮貨叉或貨板；各機構電氣傳動(dòng)調速要求高，且要求起制動(dòng)平衡，停車(chē)準確，采用安全保護裝置，措施齊全。

巷道堆垛機適用于各種高度的高層貨架倉庫，可以實(shí)現半自動(dòng)、自動(dòng)和遠距離集中控制。巷道堆垛機的起重量是指被起升單元貨物的質(zhì)量（包括托盤(pán)或貨箱）。根據使用要求，檢選入庫、出庫方式的起重量取0.1t或0.25t；單元化入庫、出庫方式的起重量一般常用為0.25t～5t。巷道堆垛起重機的起升速度為6.3m／min～40m／min，運行速度為25m／min～180m／min，貨叉伸縮速度為5m／min～30m／min。

堆垛機PLC控制系統設計

倉儲堆垛機PLC控制系統的實(shí)現

字數:13871,頁(yè)數:59 西門(mén)子S7-200PLC

[摘要] 自動(dòng)化立體倉庫中最重要設備就是倉儲堆垛機，倉儲堆垛機是實(shí)現整個(gè)倉庫系統自動(dòng)功能的關(guān)鍵設備，擔負著(zhù)出庫、進(jìn)庫等任務(wù)，是自動(dòng)化立體倉庫的核心部件，本文詳細介紹了用PLC實(shí)現對倉儲堆垛機系統控制的設計，將PLC技術(shù)和變頻控制技術(shù)相結合，研究基于變頻器的速度調節以及利用旋轉編碼器進(jìn)行堆垛機的精確定位。倉儲堆垛機控制系統可以實(shí)現如下控制功能：三維運動(dòng)、精確定位、速度調節功能、急停功能、報警功能。

[關(guān)鍵詞] PLC 精確定位 變頻器 光電編碼器 高速計數器

The Realization of the Control System of Storage Stacker Based on PLC

Abstract In the automated multi-layered storehouse the most important equipment is the tunnel stacker, the tunnel stacker is the realization entire warehouse system “automatic” the function essentional equipment. The development of the automated warehouse based on the tunnel stacker. This paper describes the realization for the control system of storage stacker based on PLC. Unified the PLC technology and the frequency conversion control technology, the change of the speed based on the transducer, as well as combined the photoelectric-encoder to constructs the system. It can achieve some functions. These functions include three-dimensional movement, exactitude orientation, emergency stop and alarm.

Key words PLC Exactitude-Orientation Transducer Photoelectric-Encoder High-Speed Counter

目錄

摘要 i

Abstract ii

目錄 iii

引言 1

第1章 緒論 2

1.1 堆垛機簡(jiǎn)介 2

1.2 堆垛機的結構組成 2

1.3堆垛機在國內外的發(fā)展現狀 3

第2章 倉儲堆垛機的控制原理 6

2.1 堆垛機的速度控制原理 6

2.1.1變頻調速的工作原理 6

2.2 堆垛機的定位控制原理 7

2.2.1采用光電編碼器的位移定位方法 7

2.3 速度曲線(xiàn)的設計 8

2.3.1一般的速度曲線(xiàn) 8

2.3.2速度曲線(xiàn)改進(jìn)的函數分析過(guò)程 8

2.3.3 改進(jìn)的速度曲線(xiàn)合理性檢驗 9

第3章 變頻器和編碼器的選型及參數設置 11

3.1 變頻器的選型 11

3.1.1VS-616G5型變頻器的特點(diǎn) 11

3.1.2 VS-616G5型變頻器的端子配備 11

3.2 變頻器的參數設置 12

3.3 PG速度控制卡 13

3.4編碼器 13

第4章 倉儲堆垛機PLC控制系統 15

4.1 概述 15

4.2出入庫流程圖 15

4.2.1貨格層數與列數脈沖個(gè)數的分析 15

4.2.2高速計數器的參數設置 18

4.2.3堆垛機控制系統的輸入/輸出分配 20

4.2.4出入庫順序功能圖設計 22

4.2.5報警順序功能圖設計 25

4.2.6帶參數的子程序調用 25

4.3倉儲堆垛機PLC控制系統的調試 26

4.3.1調試環(huán)境 26

4.3.2軟件調試 26

結論 27

致謝 28

參考文獻 29

附 錄 30

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